Rapiroメイン基板仕様
概要
Rapiroメイン基板はArduinoと互換になるよう設計されており、Arduino UNOのブートローダが書き込まれています。Arduino IDEからRapiroメイン基板にプログラムを書き込む際は、Arduino UNOの設定で書き込むことができます。
- マイコンチップ:ATmega328P
- USB/シリアル変換チップ:FT231XS
- サーボ出力用ピン:16本
- センサー入力用ピン:2ピン
- I2C通信用ピン
- Raspberry Pi通信用ピン
- Flashメモリ:32KB (うち0.5KBをブートローダーで使用)
- SRAM:2KB
- EEPROM:1KB
- クロックスピード:16MHz
各出力端子
Rapiroメイン基板からは、サーボモーターを制御するためのピンや、目の部分に設置されたフルカラーLEDを制御するためのピン、Raspberry Piなどの機器と通信するためのピンなどが用意されています。
Arduino IDEでそれぞれ何番ピンとして参照すればよいかは、以下の表を参考にしてください。
サーボモーター
| 出力先 | 基板の表示 | ピン番号 |
|---|---|---|
| 右足(ピッチ) | foot_p | D2 |
| 右足(ヨー) | foot_y | D4 |
| 右手 | hand | D7 |
| 右腕(ピッチ) | shld_p | D8 |
| 右腕(ロール) | shld_r | D9 |
| 頭 | head | D10 |
| 腰 | waist | D11 |
| 左腕(ロール) | shld_r | D12 |
| 左腕(ピッチ) | shld_p | D13 |
| 右手 | hand | A0 |
| 左足(ヨー) | foot_y | A1 |
| 左足(ピッチ) | foot_p | A2 |
中央のピンを境目にして、左端に大きく「L」と書いてある方が左半身のサーボ用、右端に大きく「R」と書いてある方が右半身のサーボ用です。
【 注意! 】
Rapiroメイン基板のA3ピンを用いてサーボモーターへの電源供給を管理できます。A3ピンをHIGHにするとサーボモーターへ電源が供給されるので、Rapiroメイン基板のスケッチ（プログラム）を自分で作ってサーボモーターを使う際はA3ピンをHIGHにすることを忘れないようにしてください。
フルカラーLED
| 出力先 | 基板の表示 | ピン番号 |
|---|---|---|
| 青色 | B | D3 |
| 緑色 | G | D5 |
| 赤色 | R | D6 |
I2C
| 基板の表示 | ピン番号 |
|---|---|
| SDA | A4 |
| SDL | A5 |
Raspberry Pi
| 基板の表示 | ピン番号 |
|---|---|
| RxD | Rx(D0) |
| TxD | Tx(D1) |
| DTR | RESET |
センサー
| 基板の表示 | ピン番号 |
|---|---|
| A6 | A6 |
| A7 | A7 |